Os motores C.C. são a cada momento mais utilizados nas aplicações de automação de
máquinas e equipamentos, por sua simplicidade e versatilidade de aplicações. A área de
robótica utiliza cada vez mais aplicações de motores C.C., embora se tenham uma evolução
considerável em acionamento de maquinas e motores C.A..
O presente trabalho vem com o intuído de comparar alguns tipos de controles de motores C.C.
para possibilitar a comparação entre os métodos e verificando qual método responde melhor
ao acionamento de um motor C.C. em malha fechada.
Desenvolveu-se neste trabalho controladores dos tipos: PWM (Pulse-Width Modulation),
controlador PID (Proporcional Integral Derivativo), controlador P (Proporcional), controlador
PI (Proporcional Integral), controlador PD (Proporcional Derivativo).
Para implementação destes controladores utilizou-se o CLP (Controlador Lógico
Programável) DUO da empresa ALTUS S.A. Utilizou-se a linguagem de programação
Ladder, a qual faz parte da Norma IEC 61131-3, para programação de CLPs.
Para acionamento do motor foi desenvolvido dois circuitos de potência, um para o controlador
PWM e outro para os demais controladores, utilizando-se transistor de potência para controlar
a carga indutiva.
Os testes foram realizados utilizando-se a Training Box DUO da ALTUS, modelo TB131. O
critério de comparação foi a diferença entre o valor de referência da velocidade e o valor real
atingido.
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