Engenharia Eletrônica

Os motores C.C. são a cada momento mais utilizados nas aplicações de automação de máquinas e equipamentos, por sua simplicidade e versatilidade de aplicações. A área de robótica utiliza cada vez mais aplicações de motores C.C., embora se tenham uma evolução considerável em acionamento de maquinas e motores C.A.. O presente trabalho vem com o intuído de comparar alguns tipos de controles de motores C.C. para possibilitar a comparação entre os métodos e verificando qual método responde melhor ao acionamento de um motor C.C. em malha fechada. Desenvolveu-se neste trabalho controladores dos tipos: PWM (Pulse-Width Modulation), controlador PID (Proporcional Integral Derivativo), controlador P (Proporcional), controlador PI (Proporcional Integral), controlador PD (Proporcional Derivativo). Para implementação destes controladores utilizou-se o CLP (Controlador Lógico Programável) DUO da empresa ALTUS S.A. Utilizou-se a linguagem de programação Ladder, a qual faz parte da Norma IEC 61131-3, para programação de CLPs. Para acionamento do motor foi desenvolvido dois circuitos de potência, um para o controlador PWM e outro para os demais controladores, utilizando-se transistor de potência para controlar a carga indutiva. Os testes foram realizados utilizando-se a Training Box DUO da ALTUS, modelo TB131. O critério de comparação foi a diferença entre o valor de referência da velocidade e o valor real atingido.